虚拟仿真

本章目标：调用搭建好的场景与机器人设备，使机器人与场景产生交互。

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虚拟仿真需要一定的算力。本地使用前，首先确保你的电脑包含显卡。

• 高算力的电脑可以使用wsl安装Ubuntu。

• ✖️使用VM虚拟机会产生较大的延迟。

• ✔️普通电脑可以使用原生Ubuntu最大限度发挥硬件性能。

安装与测试

# 安装gz
sudo apt-get install ros-jazzy-ros-gz

# 测试（参数 empty.sdf 表示空场景）
# 测试能否正常启动且无卡顿
ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_args:=empty.sdf

模型下载

gazebosim 有大量下载好的模型(models)与场景(worlds)可以使用。